人形機器人通過仿生形態，提升應用深度和廣度，終實現和人類共同社會化分工。人 形機器人的通用性體現在，由于當前社會環境的建立以人類適應為出發點，人形機器人通過以 類似人類的能力不需要改造環境就能應對復雜的人類環境，使用場景更廣，能作為簡單、重復、 危險的勞動力替代，也能適應非標服務場景的同時滿足情感需求和交互。工業機器人從功能出 發，使用場景相對固定，強調運動控制的精度和穩定性；服務機器人需要環境感知和自主決策， 使用場景相對非標化，且家庭場景的使用者通常非專業化。

（1）優必選：18 年推出大型機器人 Walker 成為中實現人形機器人商業化的企業；21 年發布 WalkerX，是個能夠量產交付的人形機器人。小型機器人L域擁有悟空、Alpha Ebot 等，主要用于教育L域。

（2）達闥：19 年 推出輪式機器人 Ginger，主要應用于迎賓導覽、商業促銷、節目表演、養老陪護等L域。23 年展出機器人小紫 XR-4， 擁有 60+柔性關節，單腿峰值扭矩 600Nm，運動性能較強。

（3）傅利葉：GR-1 搭載自研發 FSA 一體化執行器，集電機、 驅動器、減速器及編碼器于一體，大關節模組峰值扭矩 300NM。23 年 9 月開啟預售，計劃未來 1-2 年量產交付。

（4） 智元：遠征 A1 搭載 PowerFlow 關節電機，峰值扭矩超 350NM，計劃 24 年商業化落地，先應用于 3C 制造、汽車制造， 并逐步走向家庭。

（5）宇樹：H1 機器人搭載 M107 關節電機，膝關節峰值扭矩 360Nm，是國內臺能跑的人形機器人。 H1 目前可預訂采購，23Q4 左右發貨，商業化進展。

（6）小米：機器人 CyberOne 全身 21 個自由度，髖關節電機 峰值扭矩 300Nm，可感知 45 種人類語義情緒，主打服務人本身。

（7）科大訊飛：將認知大模型和運動智能相結合，推 出具身智能人形機器人。機器人根據自然語言指令，可以自動拆解任務并執行相關操作，實現特定任務流閉環。

（8） 小鵬：PX5 機器人擁有G負載機械臂和 11 自由度靈巧手，感知交互可以和汽車L域的 XNGP、XOS 技術打通，在感知能 力方面實現核心技術復用。PX5 未來將優先在小鵬的工廠和銷售場景進行實地應用，通過迭代升J提升穩定可靠性。 

（9）追覓科技：追覓通用人形機器人搭載自研的伺服電機，內含 60+個零件，集成了電機、驅動器、減速器及雙編碼 器；配備深度相機，可以完成室內三維環境的建模，結合先進步態控制算法+多種傳感器，實現自主避障。